Polícia je spojená s počiatkami štátnej organizácie ľudskej spoločnosti. Slovo „polícia“ pochádza z latinizovanej podoby gréckeho slova „politia“ a chápal sa ním spôsob, akým sa zabezpečovala verejná moc. Podľa Leparovho slovníka znamená aj poriadok na určitom úseku, ale aj obecná správa, obecná činnosť, slobodná obec, obecné zriadenie.
Medzi prvotné úlohy mestskej polície patrilo stráženie hradieb, veží a brán. Postupne sa ďalšou špecializáciou začali tvoriť rôzne mestské orgány, ktorým boli podriadené určité odbory policajnej správy – požiarna polícia, stavebná polícia, bezpečnostná polícia atď. Po Rakúsko-Uhorskom vyrovnaní v roku 1867 v mestskej polícii Uhorsku, ako prvej zo zložiek mestskej správy, určoval kompetencie organizačný štatút mesta.
Policajný mestský kapitán mal osobitné postavenie ako veliteľ aparátu polície. Mal vlastný úrad a okrem bezpečnostnej, mal aj iné úseky mestskej správnej agendy. Zasadal v mestskom valnom zhromaždení s právom hlasovania a bol členom mestskej rady.
Činnosť mestskej polície v období monarchie spočívalo vo vyšetrovaní krádeží, pátraní po osobách, v kontrole cestovných pasov, v pátraní a postihovaní osôb poburujúcich obyvateľstvo, v postihu osôb, ktoré sa bez povolenia zdržovali v meste, ďalej v prihlasovaní osôb na policajnom kapitanáte, v evidencii cudzincov, v prešetrovaní rôznych žiadostí, napríklad aj o podporu v starobe a pod. Policajný kapitán sa ďalej vyjadroval k žiadosti o stavebné povolenie, hlásil výskyt nákazlivých chorôb u dobytka, riešil sťažnosti na neoprávnené vyberanie mýta, vydával potvrdenia o kontrole kvality mlieka atď.
Policajný kapitán bol podľa zákona považovaný za osobu, ktorá je „vždy v službe“, a preto ho každý bez ohľadu na funkciu a postavenie mal vždy uposlúchnuť.
Medzi prvé právne akty po vzniku Československej republiky v roku 1918 patrila takzvaná recepčná norma (zákon č. 11/1918 Zb.), ktorou sa v podstate prevzal existujúci štátny aparát. Osvedčený recipovaný systém z Rakúsko-Uhorska rozdeľoval pôsobnosť a výkon bezpečnostnej služby medzi mestskú (obecnú) políciu, štátnu políciu a četníctvo.
Na Slovensku všetku správnu agendu obstarávali dovtedy samostatné municípia. V každom municípiu bola zriadená mestská municipálna polícia. Po vzniku ČSR sa urýchlene pristúpilo k reforme štátnej správy s cieľom získať rozhodujúci vplyv v municípiách. Ministerstvo vnútra si zabezpečilo „poštátnenie“ polície výnosom z roku 1919. Na základe novely zákona o obecnom zriadení sa začalo preberanie obecnej polície do štátnej správy aj takým spôsobom, že správcovia policajných komisariátov podliehali v niektorých agendách aj okresnému hejtmanovi, ako reprezentantovi štátnej správy, i keď polícia na úrovni obce bola financovaná z prostriedkov obce a nie štátu.
Roztrieštenosť a decentralizácia policajnej správy prvej ČSR, ktorá pracovala na základe recipovaných právnych predpisov Rakúsko-Uhorska, išla na úkor výkonu bezpečnostnej služby, osobitne v situácii fašistického ohrozenia republiky. Vládne nariadenie č. 51/1936 Zb. o organizácii policajnej správy a služby, preto umožňovalo zriaďovať štátne policajné úrady všade, kdekoľvek sa to uznalo za vhodné, bez ohľadu na súhlas alebo nesúhlas obce.
Ešte pred oslobodením Československa, vo februári 1945, Predsedníctvo Slovenskej národnej rady schválilo nariadenie, ktorým boli staré žandárske a policajné orgány rozpustené a právne sa zakotvila Národná bezpečnosť na Slovensku. Do ZNB boli začlenené aj obecné polície. Zákon z roku 1948 o Národnej bezpečnosti dal potom za obecnými a mestskými políciami bodku na dlhšie obdobie.
Po nastolení demokratických zmien po roku 1989 sa na Slovensku začali vytvárať mestské a obecné polície na základe zákona č. 546/1991 Zb. o obecnej polícii.
